plantígrado es

todo aquel animal que apoya completamente la planta del pie para andar. Suele utilizarse más cuando se habla de mamíferos como los osos o los humanos. Los plantígrados se apoyan enteramente sobre los dedos y la palma, tanto de las patas delanteras como de las traseras.
En cambio, los digitígrados apoyan sólo los dedos, es decir, andan como "de puntillas"